一臺(tái)通用的工業(yè)機(jī)器人，按其功能劃分，一般由機(jī)械手總成、控制器、示教系統(tǒng)這三個(gè)相互關(guān)聯(lián)的部分組成。機(jī)械手總成是機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它由驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)器人臂、關(guān)節(jié)、末端操作器以及內(nèi)部傳感器等組成。

隨著對(duì)機(jī)器人研究的不斷深入和機(jī)器人領(lǐng)域的不斷拓展，機(jī)器人仿真系統(tǒng)作為機(jī)器人設(shè)計(jì)和研究的安全可靠、靈活方便的工具，在本領(lǐng)域發(fā)揮著重要作用。結(jié)合6R(旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))焊接機(jī)器人，對(duì)6R機(jī)器人仿真系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)進(jìn)行了探討。并給出了開(kāi)發(fā)的仿真界面和系統(tǒng)圖形交互的過(guò)程。實(shí)現(xiàn)多自由度、多關(guān)節(jié)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)仿真，達(dá)到考查研究多自由度、多關(guān)節(jié)機(jī)器人的目的。

他的任務(wù)是準(zhǔn)地保母端操作器所要求的位置、姿態(tài)以及實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)?？刂破魇菣C(jī)器人的神經(jīng)中樞，它由計(jì)算機(jī)硬件、軟件和一些電路構(gòu)成，其軟件包括控制器系統(tǒng)軟件、機(jī)器人語(yǔ)言、焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)軟件、機(jī)器人控制軟件、機(jī)器人自診斷、自動(dòng)保護(hù)功能軟件等，它處理機(jī)器人工作過(guò)程中的信息和控制器動(dòng)作。示教系統(tǒng)是機(jī)器人與人的交互接口，咋示教過(guò)程中它將控制機(jī)器人的動(dòng)作，并將其信息送入控制器的存儲(chǔ)器中，它實(shí)質(zhì)上是一個(gè)智能終端。

但大多數(shù)點(diǎn)焊機(jī)器人仍是采用大功率伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，這是因?yàn)樗某杀镜?，結(jié)構(gòu)緊湊。功業(yè)機(jī)器人是由機(jī)械手、控制器、驅(qū)動(dòng)器、示教盒四個(gè)基本部分構(gòu)成。對(duì)于電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，控制器和驅(qū)動(dòng)器一般裝在一個(gè)控制箱內(nèi)；而液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，液壓驅(qū)動(dòng)源單獨(dú)成一個(gè)部件。

現(xiàn)在大部分工業(yè)機(jī)器人是電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人和液壓驅(qū)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人，焊接機(jī)器人基本上都屬于這兩類(lèi)工業(yè)機(jī)器人。弧焊機(jī)器人大多采用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，因?yàn)楹笜屬|(zhì)量一般都在10kg以?xún)?nèi)。點(diǎn)焊機(jī)器人由于焊鉗質(zhì)量都超過(guò)35kg，也有采用液壓驅(qū)動(dòng)方式的，因?yàn)橐簤候?qū)動(dòng)機(jī)器人抓重能力大。